巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器.

們常說的機械臂多指形似人類手臂的串聯(lián)式多自由度機器人。它由多個驅(qū)動關(guān)節(jié)通過機器人本體的機械結(jié)構(gòu)依次串聯(lián)，機器人的末端可以實現(xiàn)空間的多自由度運動。在末端安裝吸盤、機械手、油漆噴嘴等執(zhí)行器，即可代替人工進行部分高危、高強度的重復工作，現(xiàn)已廣泛應用于工業(yè)、醫(yī)療、教育、娛樂等領(lǐng)域、與我們的生活息息相關(guān)。本文將匯總談及“機械臂”時必將提到的內(nèi)容。

一、機械臂的“軸”

軸，對應于機械術(shù)語中的自由度（Degree of Freedom，DOF），代表了機器人所具有的獨立運動坐標軸的數(shù)目，通常與機器人使用的電機數(shù)量相同。例如七軸機械臂采用7個電機，通過7個獨立運動共同驅(qū)動機器人工作。常見機械臂的“軸”數(shù)多為3-7之間，軸數(shù)越多，機器人越靈活，但結(jié)構(gòu)越復雜，成本越高。

巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器

四軸機械臂——SCARA機器人

SCARA機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm），也稱水平多關(guān)節(jié)機器人，于1978年由日本山梨大學牧野洋發(fā)明。該機器人具備4個獨立的驅(qū)動關(guān)節(jié)，包括3個軸線相互平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個移動關(guān)節(jié)。3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可讓機器人在平面內(nèi)進行定位和定向，移動關(guān)節(jié)可使末端完成垂直于平面的直線運動。SCARA機器人結(jié)構(gòu)相對簡單，更易于快速運動，適用于快速分揀；在XOY平面具有柔順性，在Z軸方向具備較好的剛度，也適用于精密裝配。