IAI服務機械手Vanguard擰緊機

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碼垛機器人是一種用來自動執(zhí)行工作的機器裝置，使用中它可接受人的指揮，又可正確的運行預先編排的程序，能根據用人工智能技術制定的原則綱領行動，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質、塑膠）上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。其目的是協助或取代人類的重復工作，如：生產業(yè)、建筑業(yè)都可應用。

碼垛機器人可以集成在任何生產線中，為生產現場提供智能化、機器人化、網絡化，可以實現啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品等。配套于三合一灌裝線等，對各類瓶罐箱包進行碼垛。碼垛機自動運行分為自動進箱、轉箱、分排、成堆、移堆、提堆、進托、下堆、出垛等步驟。

什么是碼垛機器人？碼垛機器人的原理是什么？


碼垛機器人抓手原理

碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上位置的動作循環(huán)。故根據機器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。

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