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1．機械手的工作示意圖如下圖1所示

   開始時．機械手處于原始位置．上限位燈Y1亮，左限位燈Y4燈亮，（原點），Y7燈亮(放松)，按下起動按鈕SB后，機械手的順序動作為：

    ①機械手下降，Y1，Y4燈滅，到下限位后(壓下下限開關(guān)SQl，Y2燈亮)轉(zhuǎn)入第②步。

    ②延時了T后，機械手夾緊(夾緊燈Y3亮)，轉(zhuǎn)入第③步。

    ③機械手上升，Y2燈滅，到上限位后(壓下上限開關(guān)SQ2，Y1，Y4燈亮)。轉(zhuǎn)入第④步。

    ④延時T后，機械手右行，Y1，Y4燈滅，到右限位后(壓下右限開關(guān)SQ3，Y5、Y2亮)轉(zhuǎn)入第⑤步。

    ⑤機械手下降，Y2，Y5滅，下降到位后(壓下下限開關(guān)SQ1，Y6燈亮)轉(zhuǎn)入第⑥步。

    ⑥延時T后，機械手放松(Y3滅，Y7亮)轉(zhuǎn)入第⑦步。

    ⑦延時T后，機械手上升，Y6燈滅，上升到位后(壓下上限開關(guān)SQ2，Y8燈亮)轉(zhuǎn)入第⑧步。

    ⑧機械手左移：左移到限位后(壓下SQ4，Y8燈滅，Yl燈亮，Y7燈亮)回到原點、整個循環(huán)過程結(jié)束．機械手上升、下降、左行、右行分別有輸出指示Y12—Y15表示。

 2．I／0地址

    輸人地址：啟動按鈕      SB     ——    輸入X000

              上限開關(guān)      SQ2    ——    輸入X002

              下限開關(guān)      SQl    ——    輸入X001

              右限開關(guān)      SQ3    ——    輸入X003

              左限開關(guān)      SQ4    ——    輸入X004

    輸出地址：原點           Y1    ——    輸出Y000

              放松下降到位   Y2    ——    輸出Y001

              夾緊           Y3    ——    輸出Y002

              夾緊上升到位   Y4    ——    輸出Y003

              夾緊右移到位   Y5    ——    輸出Y004

              夾緊下降到位   Y6    ——    輸出Y005

              放松           Y7    ——    輸出Y006

放松上升到位   Y8    ——    輸出Y007

3．實驗步驟

①輸入程序并檢查。

②按I／0地址分配接線。

③按設(shè)計要求檢驗程序正確否

傳送帶產(chǎn)品檢測：用紅外傳感器檢測傳送帶上的產(chǎn)品，若20s內(nèi)無產(chǎn)品通過，則傳送帶停止，同時報警。設(shè)檢測信號從00002端子輸入，傳送帶由10000點驅(qū)動，報警信號由10001點控制，00000為起動按鈕，00001為停止按鈕。

控制系統(tǒng)的梯形如圖1所示，其中，00001既作為停止按鈕，也作為報警解除按鈕。

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應(yīng)用項目配置示例

3.1                 自動化任務(wù)概述

圖3-1提供了自動化任務(wù)的概述。S7-1200 CPU 通過PROFINET 網(wǎng)絡(luò)控制V90 PN 伺服驅(qū)動器。

圖3-1 自動化任務(wù)概述

3.2                 使用環(huán)境

本文例子基于以下使用環(huán)境創(chuàng)建。

3.2.1               硬件部分

3.2.2               軟件部分

3.3                 V-ASSISTANT 端 V90 PN 參數(shù)配置

3.3.1               配置報文

選擇報文列表如圖3-2。本例中選擇標準報文 3。

圖 3-2 選擇報文

3.3.2               配置 IP 地址和設(shè)備名稱（可選）

圖 3-3 配置IP地址和設(shè)備名稱

1.配置設(shè)備名稱：在本例中，設(shè)備名稱為 sinamics-v90-pn。

2.配置 IP 地址：在本例中，IP 地址為192.168.0.2。

3.在配置完設(shè)備名稱以及 IP 地址之后，必須保存參數(shù)并重啟驅(qū)動來激活配置。

4.配置完的信息可以在右側(cè)欄中查看。

注：配備名稱和 IP 地址也可以在 TIA Portal 中進行配置