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德國(guó)力士樂(lè)REXROTH伺服電機(jī)KSM01.2B-061C-35N-M1-HP參數(shù)和應(yīng)用領(lǐng)域

部分參數(shù)如下：

• 功率：額定功率為6kW。

• 轉(zhuǎn)矩：峰值轉(zhuǎn)矩25Nm，連續(xù)靜止轉(zhuǎn)矩6Nm。

• 速度：最高轉(zhuǎn)速4300rpm。

• 電流：峰值電流14.9A，連續(xù)靜止電流3.3A。

• 電壓：電源輸入范圍540 - 750V DC，控制電壓范圍30 - 42V DC。

• 編碼器：采用多圈絕對(duì)式光學(xué)編碼器，用于精確位置反饋。

• 冷卻方式：自然對(duì)流冷卻，無(wú)需額外冷卻裝置，維護(hù)簡(jiǎn)單。

• 防護(hù)等級(jí)：IP65防護(hù)等級(jí)，可防塵防水，適用于惡劣環(huán)境。

• 通信接口：基于SERCOS 2主協(xié)議，可與現(xiàn)代控制系統(tǒng)無(wú)縫集成。

德國(guó)力士樂(lè)REXROTH伺服電機(jī)KSM01.2B - 061C - 35N - M1 - HP具有高精度、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于以下領(lǐng)域：

工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)

• 用于機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，可精確控制機(jī)器人的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)高精度的物料搬運(yùn)、裝配等任務(wù)。

• 也可應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的傳動(dòng)系統(tǒng)，如輸送帶的驅(qū)動(dòng)、機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)控制等，確保生產(chǎn)過(guò)程的高效和精準(zhǔn)。

數(shù)控機(jī)床

• 能夠?yàn)闄C(jī)床的進(jìn)給軸和主軸提供精確的運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)高速、高精度的切削加工，保證加工零件的尺寸精度和表面質(zhì)量。

電子制造設(shè)備

• 在半導(dǎo)體制造設(shè)備中，如光刻機(jī)、蝕刻機(jī)等，用于精確控制工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)和晶圓的定位，滿(mǎn)足納米級(jí)的精度要求。

• 也適用于電子元件的貼裝設(shè)備，實(shí)現(xiàn)高速、高精度的元件貼裝，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

包裝機(jī)械

• 可用于包裝機(jī)械的送料、計(jì)量、封口等環(huán)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)精確的物料輸送和包裝動(dòng)作，提高包裝的質(zhì)量和效率。

德國(guó)力士樂(lè)REXROTH伺服電機(jī)KSM01.2B-061C-35N-M1-HP

1、高精度：伺服電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)非常精確的定位和運(yùn)動(dòng)控制，具有高精度的閉環(huán)控制，能夠克服步進(jìn)電機(jī)失步的問(wèn)題。

2、快速響應(yīng)：伺服電機(jī)響應(yīng)速度快，能夠在短時(shí)間內(nèi)做出相應(yīng)的動(dòng)作。

3、穩(wěn)定性強(qiáng)：伺服電機(jī)在輸出轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速大小穩(wěn)定，不易受工作環(huán)境影響。

4、多功能：伺服電機(jī)有多種工作模式可供選擇，可根據(jù)用戶(hù)需求調(diào)整參數(shù)，完成復(fù)雜任務(wù)。

5、易于維護(hù)：伺服電機(jī)工作中出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，可以通過(guò)自檢功能及時(shí)定位問(wèn)題，并且故障率較低，具有很好的維護(hù)性和穩(wěn)定性。

6、高轉(zhuǎn)矩：伺服電機(jī)具有高轉(zhuǎn)矩，能夠產(chǎn)生較大的輸出力矩。

7、低速穩(wěn)定性好：伺服電機(jī)在低速運(yùn)行時(shí)仍然能夠保持穩(wěn)定的性能。

8、應(yīng)用廣泛：伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)、醫(yī)療器械等。

9、節(jié)能環(huán)保：伺服電機(jī)具有高效節(jié)能的特點(diǎn)，能夠降低能源消耗，同時(shí)不產(chǎn)生污染。

10、維護(hù)簡(jiǎn)單：伺服電機(jī)的維護(hù)相對(duì)簡(jiǎn)單，只需要定期檢查電纜和軸承的磨損情況，及時(shí)更換損壞的部件即可（1）方位份額增益

設(shè)定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小。但數(shù)值太大或許會(huì)引起振動(dòng)或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由詳細(xì)的伺服體系類(lèi)型和負(fù)載狀況確認(rèn)。

（2）方位前饋增益

設(shè)定方位環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí)，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大，操控體系的高速呼應(yīng)特性提高，但會(huì)使體系的方位不安穩(wěn)，容易發(fā)生振動(dòng)。不需求很高的呼應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表明規(guī)模：0~100%。

（3）速度份額增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的份額增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類(lèi)型和負(fù)載值狀況確認(rèn)。一般狀況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

（4）速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類(lèi)型和負(fù)載狀況確認(rèn)。一般狀況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

（5）速度反應(yīng)濾波因子

設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)發(fā)生的噪音越小。假如負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，形成呼應(yīng)變慢，或許會(huì)引起振動(dòng)。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反應(yīng)呼應(yīng)越快。假如需求較高的速度呼應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

（6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)候，這個(gè)約束都有用定位完結(jié)規(guī)模設(shè)定方位操控方法下定位完結(jié)脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動(dòng)器判別是否完結(jié)定位的根據(jù)，當(dāng)方位偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完結(jié)，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF。

在方位操控方法時(shí)，輸出方位定位完結(jié)信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表明電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的抵達(dá)速度規(guī)模設(shè)置抵達(dá)速度在非方位操控方法下，假如伺服電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則速度抵達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF。在方位操控方法下，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。

（7）手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值。當(dāng)伺服體系安裝完后，有必要調(diào)整參數(shù)，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。首要調(diào)整速度份額增益KVP值。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值逐漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)中止時(shí)足否發(fā)生振動(dòng)，而且以手動(dòng)方法調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時(shí)，有必要將KVP值往回調(diào)小，使振動(dòng)消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時(shí)的KVP值即開(kāi)始確認(rèn)的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以到達(dá)理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應(yīng)逐漸發(fā)生。由前述對(duì)積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應(yīng)增加到臨界值后將發(fā)生振動(dòng)而不安穩(wěn)，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振動(dòng)消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時(shí)的KVI值即開(kāi)始確認(rèn)的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性。

調(diào)整方位份額增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過(guò)大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象。此時(shí)，有必要調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開(kāi)不安穩(wěn)區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位功率降低。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心合作。

（8）自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分供給自動(dòng)增益調(diào)整（autotuning）的功用，可敷衍多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí)，可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功用，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。

事實(shí)上，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置，一般將操控呼應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí)，如高呼應(yīng)、中呼應(yīng)、低呼應(yīng)，用戶(hù)可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。[3]