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 pidzui早是采用運(yùn)放等電路器件實(shí)現(xiàn)的，是一個連續(xù)調(diào)節(jié)的過程；
      但是數(shù)字電路里面要實(shí)現(xiàn)pid，就要進(jìn)行“離散化"，你可以查閱數(shù)字pid的相關(guān)資料。在大學(xué)自控專業(yè)的相關(guān)教材里面對此有詳細(xì)的理論公式推導(dǎo)。
      在plc里面實(shí)現(xiàn)pid當(dāng)然就是個數(shù)字pid，其中一個重要的因素是采樣時間，說的具體點(diǎn)，就是數(shù)字pid——在西門子plc里面就是fb41這個模塊需要定時調(diào)用！比如放在ob35里面，那么ob35（默認(rèn)100ms）的執(zhí)行周期就是數(shù)字pid的采樣時間，這個100ms是數(shù)字pid運(yùn)算公式里面的一個重要參數(shù)！所以，把fb41放在ob1里面執(zhí)行，表面看也是可以執(zhí)行的，但運(yùn)算結(jié)果其實(shí)是偏離了理論目標(biāo)。由于ob1掃描周期不固定，所以結(jié)果很難預(yù)料。單說運(yùn)行是可以的，但用OB35調(diào)用，可以有好的控制精度不是說非要作在OB35里,而是指從OB35調(diào)用主要是0B35以固定周期運(yùn)行，數(shù)字化PID的采樣周期T必須是等間隔的，所以要用定時中斷來觸發(fā)。PID在定時中斷中執(zhí)行是因?yàn)槎〞r中斷準(zhǔn)確,是以設(shè)定的周期執(zhí)行的,除非有更高優(yōu)先級的中斷同時發(fā)生.而主程序的執(zhí)行周期不是定長的,在主程序中的定時器的精度也受掃描周期的影響.OB35中斷周期：按所設(shè)定的時間間隔產(chǎn)生中斷。即采樣周期：   常指在周期性的采樣系統(tǒng)中，當(dāng)對一模擬量進(jìn)行采樣時，兩次采樣之間的時間間隔。
原理上，PID 的調(diào)節(jié)節(jié)奏應(yīng)該與其采樣周期一致，這是數(shù)學(xué)模型應(yīng)與物理過程一致的要求。這也就是 FB41要在 OB35 中周期調(diào)用且 OB35 的周期要與 FB41采樣周期一致的原因。當(dāng)然，在 OB1 或其他 FC、FB 中調(diào)用 FB41也是可以的，此時將 OB1 參數(shù)區(qū)中掃描周 期作為 FB41 的采樣周期。
      FB 41 "CONT_C"

• 為了保證執(zhí)行頻率一致，塊應(yīng)當(dāng)在循環(huán)中斷 OB (例如. OB35)中調(diào)用。
• "CYCLE" 參數(shù)對應(yīng)的是掃描時間。必須將程序塊調(diào)用的間隔時間賦值在這里  ( 例如基于 OB35 的時間 )。
• 缺省狀態(tài)下為手動模式 (MAN_ON=true)。自動回路被中斷，在MAN參數(shù)下輸出控制值。
• 為了確保手自動的無擾切換，在手動模式下至少保證兩次塊調(diào)用的輸出時間。
• 當(dāng) CPU 重新啟動, 參數(shù) "COM_RST" = true 將引導(dǎo)塊的執(zhí)行。
• 參數(shù) "COM_RST" 中斷PID控制器的執(zhí)行。

1. FB 42 "CONT_S"

• 為了保證執(zhí)行頻率一致，塊應(yīng)當(dāng)在循環(huán)中斷 OB (例如. OB35) 中調(diào)用。
• "CYCLE" 參數(shù)對應(yīng)的是掃描時間。必須將程序塊調(diào)用的間隔時間賦值在這里  ( 例如基于 OB35 的時間 )。
• 缺省狀態(tài)下為手動模式 (LMAN_ON=true)。
• 當(dāng) CPU 重新啟動, 參數(shù) "COM_RST" = true 將引導(dǎo)塊的執(zhí)行。
• 參數(shù) "COM_RST" 中斷控制器的執(zhí)行。
• 參數(shù)  "PULSE_TM" 和 "BREAK_TM" 被設(shè)置為 "CYCLE" 參數(shù)的整數(shù)倍。

1. FB 43 "PULSEGEN"

• 為了保證執(zhí)行頻率一致，塊應(yīng)當(dāng)在循環(huán)中斷 OB (例如. OB35) 中調(diào)用。
• 當(dāng) CPU  重新啟動, 參數(shù) "COM_RST" = true 將引導(dǎo)塊的執(zhí)行。
• "CYCLE"  參數(shù)對應(yīng)的是掃描時間。必須將程序塊調(diào)用的間隔時間賦值在這里  ( 例如基于 OB35 的時間 )。
• FB43 可以和 FB41 結(jié)合使用, 但是與 FB42 功能不同。
• 參數(shù) "PER_TM" 必須從 PID 控制器 (FB41) 上設(shè)置掃描時間。
• FB41 的調(diào)用時間通過時鐘分配器完成 (參考 FB43 在線幫助)。

注意：
由于 OB1 不能保證不變的循環(huán)時間，所以不能為 "CYCLE" 提供明確的參數(shù)。一旦 "CYCLE" 參數(shù)不能和掃描時間保持一致，那么基于時間的控制參數(shù)(例如. TI, TD)會看起來很快或者很慢。