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1FL6034-2AF21-1MB1西門子V90低慣量伺服電機
 | 1FL6034-2AF21-1MB1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.4 kW；NN=3000 U M0=1.27 Nm；MN=1.27 Nm 軸 高度 30 mm 值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N，帶駐車制動器 防護等級 IP65，帶 適合驅(qū)動的油密封件 V90 |
EPOS 轉(zhuǎn)速如何設(shè)置？
假設(shè)負載轉(zhuǎn)動一圈對應(yīng)長度單位為默認設(shè)置10000（P29247），當(dāng)前速度給定1000（*1000LU/min）（按照齒輪比1:1）
那么設(shè)定速度為：1000*1000/10000=100RPM
但實際FB284管腳顯示為：
Actvelocity管腳顯示為：36126556
其實是因為實際速度反饋需要進行轉(zhuǎn)換:
那么正確的轉(zhuǎn)化做法如下：
先將4000000H轉(zhuǎn)化為十進制浮點數(shù)為1073741824.0，再將實際顯示轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為浮點數(shù)后除以該值，然后乘以驅(qū)動中P2000的參考轉(zhuǎn)速值即可（本例中P2000=3000.0RPM），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(約等于）
值編碼器掉電后位置丟失？
• EPOS模式下，掉電后單圈值編碼器電機是否移動超過了半圈，多圈值編碼器是否移動超過2048圈。
• 對于單圈值編碼器，可以按照以下方法設(shè)置虛擬多圈功能：
p29243 = 1激活位置跟蹤功能，參數(shù)p29244設(shè)置虛擬多圈圈數(shù)，大圈數(shù)可設(shè)置為2048，移動范圍為±1024。
FB284怎樣實現(xiàn)定位控制？
• 運行模式選擇 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸必須已回零或編碼器已被校準
• CancelTransing=1，IntermediateS*，
• ConfigEpos=16#00000003
• 設(shè)置目標(biāo)位置Position和速度Velocity，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設(shè)置即可（100%）。
• 驅(qū)動的運行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動
FB284怎樣實現(xiàn)相對定位控制？
• 運行模式選擇 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸可以不回零或不校正值編碼器
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• ConfigEpos=16#00000003
• 設(shè)置定位長度Position和速度Velocity，運動方向由Postion給定的正負決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設(shè)置即可（100%）。
• 驅(qū)動的運行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動
FB284怎樣實現(xiàn)連續(xù)運行模式控制？
"連續(xù)運行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個恒定的速度運行
• 運行模式選擇 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸不必回零或編碼器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• ConfigEpos=16#00000003
• 通過輸入?yún)?shù) Velocity 運行速度，運行方向由 Positive 及 Negative 決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設(shè)置即可（100%）。
• 驅(qū)動的運行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)定位運動
FB284怎樣實現(xiàn)程序塊運行控制？
此程序塊運行模式通過驅(qū)動功能"Traversing blocks"來實現(xiàn)，它允許自動創(chuàng)建程序塊、運行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。
要求:
• 運行模式選擇ModePos=6
• ConfigEpos=16#00000003
• 軸靜止
• 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
• 工作模式、目標(biāo)位置及動態(tài)響應(yīng)已在V90 PN驅(qū)動的運行塊參數(shù)中進行設(shè)置，輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設(shè)置即可（100%）。
• 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 程序塊號在輸入?yún)?shù) "Position" 中設(shè)置，取值應(yīng)為 0~ 16
• 運動的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)，必須將它們設(shè)置為"0"。
• 驅(qū)動的運行命令A(yù)xisEnable=1
選擇程序塊號后通過Execute Mode的上升沿來觸發(fā)運行。
FB284怎樣實現(xiàn)點動"Jog"控制？
點動運行模式通過驅(qū)動的"Jog"功能來實現(xiàn)。
要求:
• 運行模式選擇ModePos=7
• ConfigEpos=16#00000003
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點動速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對于點動速度設(shè)定值進行倍率縮放，建議使用默認值100%
• 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點動運行模式無關(guān)，默認設(shè)置為 "1"
• 驅(qū)動的運行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點動運行，運動方向由V90 PN驅(qū)動中設(shè)置的點動速度來決定，默認設(shè)置為Jog1 = 負向點動速度，Jog2 = 正向點動速度 ，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)，默認設(shè)置為"0"。
EPOS模式下機械參數(shù)如何設(shè)置？
EPOS模式在驅(qū)動中的位置單位為（LU），所有的位置設(shè)定，相關(guān)速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU為單位。
P29247為負載每轉(zhuǎn)的LU值，其可以自己定義。目的是讓負載每轉(zhuǎn)的位移單位與EPOS中的LU建立關(guān)系，例如：負載每轉(zhuǎn)10mm，P29247設(shè)置為10000LU，也就是10mm=10000LU，那么設(shè)定1LU，負載會位移0.001mm（=1um）
相關(guān)參數(shù):
