6ES72882DR080AA0西門子數(shù)字量輸出模塊

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西門子HMI人機界面：觸摸屏

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算了算已經(jīng)連續(xù)出差四十八天了，按常規(guī)操作應(yīng)該發(fā)郵件讓我回公司調(diào)休了，怎奈遲遲沒有音信，果斷拿起手機，一番訴苦之后，不久航旅縱橫軟件發(fā)來消息：”您有新的航班信息，請查收”。至此，不僅踏上了回家的路程，也扛起了一個重任，讓我和虛擬仿真工程師一起調(diào)出一套“數(shù)字化滾邊工作站”，要去上海工博會參展。

        “數(shù)字化滾邊工作站”總覽圖如圖1所示。

        如今虛擬調(diào)試（ Virtual Commissioning）技術(shù)可以將整條生產(chǎn)線的機械，電氣和控制三大系統(tǒng)整合在一起進行模擬，極大地提高了企業(yè)對新生產(chǎn)系統(tǒng)整體運轉(zhuǎn)時可能發(fā)生問題的認知度，從而在未投入正式制造之前對系統(tǒng)進行驗證和優(yōu)化，修補漏洞。達到進一步地縮短產(chǎn)品推出周期，降低工程成本和風(fēng)險的目的。

圖1.數(shù)字化滾邊工作站

        在這個項目中所用到的設(shè)備和軟件：

硬件：PLC硬件為西門子CPU 1517F-3 PN/DP

      兩臺PC電腦

      兩臺Fanuc機器人

軟件：TIA V14 SP1  （PLC軟件 包含PLCSim仿真模塊）

      SIMATIC_NET_821  （用來建立OPC服務(wù)器）

      Process Simulate 13.1(版本沒有具體要求，需要安裝對應(yīng)品牌機器人控制器)

      虛擬調(diào)試軟件如圖2所示。

圖2.虛擬調(diào)試軟件

        經(jīng)過兩周的鉆研和調(diào)試，PLC與虛擬調(diào)試軟件在電腦端的虛擬仿真運行大功告成，同時PLC控制機器人工作站運行也比較穩(wěn)定，萬事俱備，只欠東風(fēng)，就等拍板，打包發(fā)貨了，不過也果然不出所料，做事穩(wěn)重嚴謹?shù)囊笪覀儼央娔X端虛擬仿真運行的速度和實際工作站機器人運行保持同步，在我們實際的觀察中也確實發(fā)現(xiàn)，電腦端仿真運行速度明顯快于實際機器人運行速度，通過降低電腦的仿真速度，加快實際機器人運行速度，兩者的循環(huán)完成周期還是差1.5s左右的時間，經(jīng)過分析，由于實際夾具打開關(guān)閉的速度無法保證，且機器人有加減速時間，這1.5s不能*消除，只是盡可能的減小，但是我們也發(fā)現(xiàn)隨著循環(huán)次數(shù)的增加，誤差不斷累積，在后幾次的循環(huán)中，依舊“慘不忍睹”。

        多年的調(diào)試經(jīng)驗告訴我，這種問題不能心煩，認真的觀察它們之間的運動，邊看邊想，靈光一閃，我既然無法消除單次循環(huán)周期誤差1.5s，那我保證兩者同步起動不就可以消除累計誤差了嘛，終通過PLC收到兩者運行完成信號，延時1s，同時發(fā)送起動信號給電腦端仿真軟件和實際工作站，兩者同時起動，終的運行效果確實要比以往“優(yōu)美”的多。

        終， 看著自己調(diào)試的設(shè)備在展會上穩(wěn)定高效的運行，還發(fā)布到了公司公眾號上，心中還難免有了一絲絲“自豪”，為自己能不斷學(xué)習(xí)到新的知識和技術(shù)而高興。

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