1058830光柵編碼器在定尺剪切選SICK DFS60B-S4UA03600調(diào)節(jié)速度快等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、自動(dòng)化設(shè)備、電動(dòng)汽車、航空航天等領(lǐng)域。交流伺服系統(tǒng)在運(yùn)行的過(guò)程中,其各項(xiàng)參數(shù)會(huì)隨著電機(jī)工況（如磁飽和程度、溫度等）的變化而改變,如果不能實(shí)時(shí)調(diào)整控制器的參數(shù)可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)的噪聲、抖動(dòng)甚至過(guò)壓或過(guò)流的情況。本文主要研究基于FPGA的全數(shù)字永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù),并且通過(guò)一定的辨識(shí)算法,實(shí)時(shí)辨識(shí)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的相關(guān)物理量,再通過(guò)自整定算法調(diào)整控制器參數(shù),保證伺服系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定。本文首先根據(jù)永磁同步電機(jī)的工作原理推導(dǎo)了其在不同坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型。然后建立了SIMULINK仿真模型對(duì)永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)進(jìn)行了變參數(shù)仿真,驗(yàn)證了電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響,從而驗(yàn)證了參數(shù)在線辨識(shí)的必要性。其次,基于模型參考自適原理設(shè)計(jì)了永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子永磁磁通、交直軸電感以及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的在線辨識(shí)算法。又對(duì)交流伺服系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)進(jìn)行了分析,建立了交流伺服系統(tǒng)的控制框圖,并且對(duì)傳遞函數(shù)進(jìn)行了簡(jiǎn)化,基于簡(jiǎn)化的速度環(huán)傳遞函數(shù),根據(jù)系統(tǒng)的頻域指標(biāo)要求提出了速度控制器的參數(shù)自整定算法。接著,在上述研究工作的基礎(chǔ)上,對(duì)整個(gè)交流永磁伺服系統(tǒng)進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì),硬件電路的設(shè)計(jì)主要包括FPGA控制電路、RS-485通信電路、AD轉(zhuǎn)換電路、IPM驅(qū)動(dòng)電路以及采樣電路等。伺服系統(tǒng)控制程序主要包括交流伺服系統(tǒng)通用程序、參數(shù)辨識(shí)程序和參數(shù)自整定程序。后,完成了伺服控制系統(tǒng)樣機(jī)的制作,并且搭建了測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行電機(jī)控制性能的測(cè)試,并驗(yàn)證了參數(shù)辨識(shí)算法和參數(shù)自整定算法的有效性,實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了本文提出的方案可行,對(duì)交流永磁伺服系統(tǒng)的控制性能有明顯提高.150 mm厚度時(shí)會(huì)在頭尾兩端部發(fā)生"張嘴"現(xiàn)象,需要在重型剪處切除。目前,重型剪操作員依靠目測(cè)結(jié)果來(lái)確定剪切的長(zhǎng)度,剪切效率較低。當(dāng)剪切長(zhǎng)度不合適時(shí),將造成較大的浪費(fèi)。利用工業(yè)CCD攝像機(jī)所拍攝的軋件側(cè)面圖像信號(hào)、金屬檢測(cè)器及旋轉(zhuǎn)編碼器信號(hào)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,分別計(jì)算出軋件切除兩端部時(shí)所對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)編碼器讀數(shù),并通過(guò)控制錐形輥道的速度將軋件自動(dòng)運(yùn)送至預(yù)先計(jì)算好的位置進(jìn)行端部剪切。采用該自動(dòng)控制方法,既可以提升剪切效率,避免二次剪切,又能控制剪切長(zhǎng)度,提升成品率。 對(duì)用戶間交互關(guān)系建模,結(jié)合用戶的屬性特征,利用自編碼器學(xué)習(xí)用戶的隱含特征向量;然后利用主題模型結(jié)合自編碼模塊學(xué)習(xí)物品特征向量;后利用概率框架將物品和用戶間的各種屬性統(tǒng)一起來(lái),共同學(xué)習(xí)矩陣分解模型中的關(guān)系矩陣.模型中的參數(shù)利用變分EM算法進(jìn)行推理.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明集裝箱碼頭或內(nèi)地鐵路貨場(chǎng)中,常采用軌道式集裝箱門式起重機(jī)（RMG）進(jìn)行集裝箱貝位堆碼。在集裝箱出入庫(kù)的過(guò)程中,高箱入庫(kù)是常見(jiàn)情況。它是通過(guò)集裝箱吊具抓取和搬運(yùn)貨物,在整個(gè)過(guò)程中容易出現(xiàn)集裝箱之間發(fā)生直接碰撞的危險(xiǎn)情況,而操作人員往往只有根據(jù)目測(cè)經(jīng)驗(yàn)來(lái)操作。為了防止在搬運(yùn)的過(guò)程中發(fā)生碰箱問(wèn)題,智能扇形激光測(cè)距控制系統(tǒng)采用了實(shí)時(shí)掃描技術(shù),并結(jié)合RMG小車和起升位置的信息去獲取堆場(chǎng)集裝箱堆碼信息、車和吊具的位置與運(yùn)動(dòng)狀態(tài),再通過(guò)西門子S7-1500 PLC系統(tǒng)控制車的移動(dòng)和吊具的升降操作,避免吊具或集裝箱與場(chǎng)內(nèi)集裝箱發(fā)生碰撞事故。 

1058830光柵編碼器在定尺剪切選SICK DFS60B-S4UA03600的信道編碼,在通信和存儲(chǔ)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。飛行器數(shù)據(jù)鏈?zhǔn)菬o(wú)線自組織網(wǎng)絡(luò)的通信鏈路,存在不同信息類型和傳輸速率的業(yè)務(wù),要求LDPC編譯碼的信息長(zhǎng)度和編碼效率可配置。針對(duì)不同編譯碼模式兼容率低,導(dǎo)致硬件資源消耗高的問(wèn)題,論文對(duì)比多碼率LDPC編譯碼技術(shù),結(jié)合5G標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展型LDPC碼,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種多碼率LDPC編譯碼器,支持2種信息位長(zhǎng)和4種碼率,兼容8種模式,可匹配飛行器數(shù)據(jù)鏈需求。論文主要研究?jī)?nèi)容如下:,分析場(chǎng)景并選擇實(shí)現(xiàn)的信息位長(zhǎng)和碼率。結(jié)合自組織網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用場(chǎng)景和5G標(biāo)準(zhǔn)LDPC碼的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),針對(duì)數(shù)據(jù)鏈存在不同信息長(zhǎng)度的短幀和長(zhǎng)幀,選擇實(shí)現(xiàn)320bits、1280bits兩種信息位長(zhǎng);針對(duì)數(shù)據(jù)鏈要求長(zhǎng)幀可改變速率,選擇實(shí)現(xiàn)1 3、1 2、2 3、5 6四種碼率,分別對(duì)應(yīng)四種傳輸速率和譯碼門限。第二,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)多碼率LDPC編碼器。分析生成矩陣和校驗(yàn)矩陣的編碼算法復(fù)雜度,結(jié)合準(zhǔn)循環(huán)近似下三角的校驗(yàn)矩陣結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了基于循環(huán)移位的編碼方案。說(shuō)明編碼模塊的實(shí)現(xiàn)方法,對(duì)實(shí)現(xiàn)過(guò)程存在碼字存儲(chǔ)、移位長(zhǎng)度、矩陣維度的兼容問(wèn)題,提出優(yōu)化方案,有效降低多碼率編碼器的資源占用率。第三,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)多碼率LDPC譯碼器。仿真不同算法的譯碼性能,在置信傳播（BP）算法基礎(chǔ)上,選擇低復(fù)雜度的歸一化小和（NMS）算法,性能損失在0.2dB以內(nèi)?？紤]譯碼性能和實(shí)現(xiàn)資源,選取譯碼算法中的歸一化因子、迭代次數(shù)、量化位寬參數(shù)。通過(guò)擴(kuò)展矩陣技術(shù),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)多碼率譯碼器,對(duì)節(jié)點(diǎn)信息存儲(chǔ)單元、節(jié)點(diǎn)更新單元的模式兼容問(wèn)題,給出可行的處理方案。第四,通過(guò)驗(yàn)證平臺(tái)完成多碼率LDPC編譯碼器測(cè)試。從功能、性能、資源三個(gè)方面評(píng)估編譯碼器,實(shí)現(xiàn)的編譯碼器性能相對(duì)仿真性能損失在0.1dB以內(nèi),信息處理速率高于25Mbps,通過(guò)復(fù)用1280bits信息位長(zhǎng)和1 3碼率的單模式編譯碼器資源,實(shí)現(xiàn)8種模式的編譯碼,觸發(fā)器占用在5%以下,整體資源消耗較少。論文完成了飛行器數(shù)據(jù)鏈多碼率LDPC編譯碼的FPGA設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),兼容不同信息長(zhǎng)度和編碼效率的方案值得參考,具有一定的工程意義。