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伺服維修，虎門伺服報(bào)警維修

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伺服維修，虎門伺服報(bào)警維修

松下A6伺服故障代碼及處理方法

Err 11.0 控制電源不足電壓保護(hù)
原因：
控制電源整流位置的P-N間的電壓低于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC70V（約AC50V）
200V的產(chǎn)品：約DC145V（約AC100V）
400V的產(chǎn)品：約DC15V
①  電源電壓低。發(fā)生瞬間停電
②  電源容量不足…受主電源接通時(shí)的突入電流影響，電源電壓下降。
③  驅(qū)動(dòng)器故障（電路故障）
處理：
100V，200V產(chǎn)品：
測(cè)定連接器及端子臺(tái)的L1C-L2C線電壓。
400V的產(chǎn)品：
測(cè)定連接器及端子臺(tái)的24V-0V線電壓。
①  提升電源電壓的容量。更換電源。
②  提高電源容量。
③  更換新的驅(qū)動(dòng)器。

Err 12.0 過壓保護(hù)
原因：
整流位置的P-N間電壓高于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC200V（約AC140V）
200V的產(chǎn)品：約DC400V（約AC280V）
400V的產(chǎn)品：約DC400V （約AC560V）
①  電源電壓超過允許輸入電壓范圍。由于無功補(bǔ)償電容器或UPS（無停電電源裝置）造成的電壓跳起。
②  再生電阻的斷線
③  外置再生電阻不匹配，導(dǎo)致無法吸收再生能量。
④  驅(qū)動(dòng)器故障（電路故障）
處理：
測(cè)定連接器及端子臺(tái)的L1，L2，L3線電壓。
①  輸入正確的電壓，拆除無功補(bǔ)償電容器。
②  用萬用表測(cè)量驅(qū)動(dòng)器端子P-B間的外置電阻的電阻值，∞標(biāo)識(shí)斷線。應(yīng)更換外置電阻。
③  變更為所再生電阻值瓦數(shù)。
④  更換新的驅(qū)動(dòng)器。

Err12過電壓保護(hù)：
原因：
逆變器P-N間電壓超過規(guī)定值。
①  源電壓超過允許輸入電壓范圍。無功補(bǔ)償電容器和UPS（無間斷電源）造成的電壓反彈。
②  再生放電電阻斷線。
③  位置再生放電電阻不匹配，導(dǎo)致無法吸收再生電能
④  驅(qū)動(dòng)器故障（回路故障）
處理：
 測(cè)量連接器（L1、L2、L3）的線間電壓。
①  輸入正確電壓，拆除無功補(bǔ)償電容器。
②  用測(cè)試儀測(cè)量驅(qū)動(dòng)器端子B1-B2間外接的電阻值，如為∞則為斷線。應(yīng)更換外置電阻。
③  改變所定再生放電電阻值，W數(shù)。
④  更換新的驅(qū)動(dòng)器。

Err13.0 主電源不足電壓保護(hù)（PN）； Err13.1 主電源不足電壓保護(hù)（AC）
原因：
在Pr5.08=1時(shí)，L1-L2間瞬停時(shí)間超過Pr5.09所設(shè)定的時(shí)間。或在伺服開啟中，在主電源整流位置的P-N間電壓低于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC80V（約AC55V）
200V的產(chǎn)品：約DC110V（約AC75V）
400V的產(chǎn)品：約DC180V（約AC125V）
①  電源電壓低。發(fā)生瞬間停電
②  發(fā)生瞬間停電
③  電壓容量不足…受主電源接通時(shí)的突入電流影響，導(dǎo)致電源電壓下降。
④  缺相…三相輸入規(guī)格的驅(qū)動(dòng)器在單相電源下動(dòng)作。
⑤  驅(qū)動(dòng)器故障（電路故障）
處理：
測(cè)量連接器及端子臺(tái)的L1，L2，L3的線間電壓。
①  提升電源電壓的容量。更換電源。排除遺漏主電源電磁接觸器的原因，再次接通電源。
②  嘗試將Pr5.09設(shè)定延長(zhǎng)。正確設(shè)定電源各相。
③  提升電源容量。電源容量參照P.2-10準(zhǔn)備篇「適應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的外圍設(shè)備一覽表」。
④  正確連接電源的各相（L1，L2，L3）。單相100V及單相200V使用L1。L3。
⑤  更換新的驅(qū)動(dòng)器。

Err 14.0 過電流保護(hù)；Err14.1  IPM異常保護(hù)
原因：
在逆變器上流動(dòng)電流超過規(guī)定值。
①  驅(qū)動(dòng)器故障（電路，IGBT的部品不良等）
②  電機(jī)電纜U，V，W短路。
③  電機(jī)電纜接地。
④  電機(jī)燒毀。
⑤  電機(jī)電纜接觸不良。
⑥  由于頻繁接通，關(guān)閉伺服，導(dǎo)致動(dòng)態(tài)制動(dòng)器用的繼電器熔化。
⑦  脈沖輸入和驅(qū)動(dòng)器開啟的時(shí)間同步或者脈沖輸入過快。
⑧  動(dòng)態(tài)制動(dòng)器電路過熱導(dǎo)致溫度保修死斷線。（僅E，F型）
⑨  功率模塊過熱保護(hù)。
處理：
檢查電機(jī)電纜是否短路等。
①  拆除電機(jī)電纜，接通伺服，如果立即發(fā)生故障，則需更換新的驅(qū)動(dòng)器。
②  檢查電機(jī)電纜連接U，V，W是否短路，連接器導(dǎo)線是否有毛刺等。正確連接電機(jī)電纜。
③  檢查電機(jī)的各條電纜之間的絕緣電阻。絕緣不良時(shí)請(qǐng)更換新電機(jī)。
④  檢查電機(jī)的各條電纜間的電阻是否平衡，如不平衡，則需更換電機(jī)。
⑤  檢查電機(jī)連接部U，V，W的連接器插頭是否脫落，如果松動(dòng)，脫落，則應(yīng)緊固。
⑥  更換驅(qū)動(dòng)器。請(qǐng)勿通過接頭，切斷伺服進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，停止操作。
⑦  接通伺服100ms以后，再輸入指令。
⑧  更換驅(qū)動(dòng)器。
⑨  提升驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)容量。延長(zhǎng)加減速時(shí)間。減小負(fù)載。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）

Err 15.0 過熱保護(hù)
原因：
驅(qū)動(dòng)器的散熱器、功率元件的溫度超過規(guī)定值。
①  驅(qū)動(dòng)器的周圍溫度超過規(guī)定值。
②  過負(fù)載。
處理：
①  改善驅(qū)動(dòng)器的周圍溫度及冷卻條件。
②  提高驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量。
延長(zhǎng)加減速時(shí)間。降低負(fù)載。


Err 16.0 過載保護(hù)1（過負(fù)載保護(hù)1）、Err 16.2 過載保護(hù)2（過負(fù)載保護(hù)2）
原因：
轉(zhuǎn)矩指令值超過Pr5.12（過載等級(jí)設(shè)置）設(shè)定的過載水平是，根據(jù)后述時(shí)限特性激活過載保護(hù)。
①  負(fù)載過重，有效轉(zhuǎn)矩超過額定轉(zhuǎn)矩，長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
②  增益調(diào)整不良導(dǎo)致振蕩，振動(dòng)。電機(jī)出現(xiàn)振動(dòng)，異常聲音。Pr0.04（慣量比）的設(shè)定值異常。
③  電機(jī)布線錯(cuò)誤，斷線。
④  機(jī)械受到碰撞，突然負(fù)載變重，發(fā)生扭轉(zhuǎn)纏繞。
⑤  電磁制動(dòng)器處于動(dòng)作狀態(tài)。
⑥  在復(fù)數(shù)臺(tái)機(jī)械布線中，誤將電機(jī)電纜連接到其它軸，錯(cuò)誤布線。
⑦  Pr5.12（過載等級(jí)設(shè)置）低。
處理：
以PANATERM的波形圖形畫面檢查轉(zhuǎn)矩（電流）波形是否發(fā)生振蕩，是否上下晃動(dòng)過大。通過PANARWRM檢查過載報(bào)警顯示及負(fù)載率。
①  加大驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加減速時(shí)間，減低負(fù)載。
②  重新調(diào)整增益。
③  按布線圖正確連接電機(jī)線路。更換電纜。
④  排除纏繞因素。減輕負(fù)載。
⑤  測(cè)量制動(dòng)器端子的電壓。斷開制動(dòng)器。
⑥  將電機(jī)電纜，編碼器連線正確連接到各自的對(duì)應(yīng)軸上。
⑦  設(shè)定Pr5.12（過載等級(jí)設(shè)置）為0
 

8 ）在伺服ON 后至少等待100ms 再輸入脈沖指令。

過載  16

轉(zhuǎn)矩指令實(shí)際值超過參數(shù)Pr72設(shè)定的過載水平時(shí)，按照電機(jī)的過載保護(hù)時(shí)限特性，過載保護(hù)功能激活。

1 ）電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間重載運(yùn)行，其有效轉(zhuǎn)矩超過了額定值。

2 ）增益設(shè)置不恰當(dāng)，導(dǎo)致振動(dòng)或振蕩。電機(jī)出現(xiàn)震動(dòng)或異常響聲。 參數(shù)Pr20（慣量比）設(shè)得不正確。

3 ）電機(jī)電纜連接錯(cuò)誤或斷開。

4 ）機(jī)器碰到重物，或負(fù)載變重，或被纏繞住。

5 ）電磁制動(dòng)器被接通制動(dòng)（ON）。

6 ）多個(gè)電機(jī)接線時(shí)，某些電機(jī)電纜接錯(cuò)到了別的軸上。 用PANATERM 波形圖功能監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩（電流）的振蕩或波動(dòng)。檢查 PANATERM 上的過載報(bào)警顯示內(nèi)容和負(fù)載率。

1 ）增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。 延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。減輕負(fù)載。

2 ）重新調(diào)整增益。

3 ）按照接線圖，正確連接電機(jī)電纜。

4 ）清除纏繞物。減輕負(fù)載。

5 ）測(cè)量施加到制動(dòng)器上的電壓。斷開其連接。

6 ）將電機(jī)電纜和編碼器電纜正確的連接到對(duì)應(yīng)的軸上。

?   過載時(shí)間t：t（s）=-過載時(shí)間常數(shù)（s）×In（1－過載水平（%）/轉(zhuǎn)矩指令（%））。過載時(shí)間常數(shù)取決于電機(jī)特性。

編碼器 通訊數(shù)據(jù)出錯(cuò) 23 *

主要是噪聲引起了一個(gè)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能被發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數(shù)據(jù)有問題。

?   確保編碼器電源電壓是DC5V±5 ％（4.75 ～5.25V），尤其是電纜很長(zhǎng)時(shí)必須特別注意。

?   如果電機(jī)電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請(qǐng)分隔開來布線。

?   參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。

EEPROM 校驗(yàn)碼出錯(cuò) 37 *

電源接通瞬間從 EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時(shí)，EEPROM 的校驗(yàn)碼受損。

伺服驅(qū)動(dòng)器可能有故障，請(qǐng)換用新的。并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。