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型控制系統(tǒng)已成功應(yīng)用于南京航空航天大學(xué)的選擇性激光燒結(jié)設(shè)備上，并參加了97年全國(guó)模具機(jī)床展。該控制系統(tǒng)通過(guò)采用并行化控制的總體結(jié)構(gòu)和多處理器主從式交互通訊的控制方式，實(shí)現(xiàn)了多項(xiàng)復(fù)雜控制任務(wù)的高效并行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。
產(chǎn)品簡(jiǎn)介
詳細(xì)介紹
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FANUC O 系統(tǒng)提供專(zhuān)用操作面板 , 使用時(shí)面板的按鍵和 LED 通過(guò)地址 G 、 F 與 PMC 進(jìn)行通信 , 此時(shí)不能使用輸入地址 X20 、 X22 和輸出地址 Y51, 因?yàn)樗鼈儽幻姘逵糜趯?duì)按鍵和 LED 進(jìn)行掃描。另外 , 此時(shí)應(yīng)在編輯順序程序時(shí)的參數(shù)設(shè)定中選擇使用操作面板。
PMC 的地址中有 R 與 D, 它們都是系統(tǒng)內(nèi)部存儲(chǔ)器 , 但是它們之間有所區(qū)別。 R 地址中的數(shù)據(jù)在斷電后會(huì)丟失 , 在上電時(shí)其中的內(nèi)容為 0 。而 D 地址中的數(shù)據(jù)斷電后可以保存 , 因而常用來(lái)做 PMC 的參數(shù)或用作數(shù)據(jù)表。通常情況下 ,R 地址區(qū)域 R300－R699 共 400 字節(jié)。應(yīng)注意 ,D 區(qū)域與 R 區(qū)域的地址范圍總和也是 400 字節(jié)。此時(shí)在 R 地址內(nèi)為 D 地址劃分出一定范圍。比如 , 給 D 地址定義出 200 個(gè)字節(jié) , 那么它們的地址范圍為 D300－D499, 而此時(shí) R 地址的區(qū)域?yàn)?R500－R699。我們必須在編輯順序程序時(shí)在參數(shù)設(shè)定中為 D 地址的數(shù)目做出設(shè)定。
在 PMC 順序程序的編制過(guò)程中 , 應(yīng)注意到輸入觸點(diǎn) X 不能用作線圈輸出 , 系統(tǒng)狀態(tài)輸出 F 也不能作為線圈 輸出。對(duì)于輸出線圈而言 , 輸出地址不能重復(fù) , 否則該地址的狀態(tài)不能確定。到這里 , 還要提到 PMC 的定時(shí)器指令和計(jì)數(shù)器指令 , 每條指令都要用到 5 個(gè)字節(jié)的存儲(chǔ)器地址 , 通常使用 D 地址 , 這些地址也只能使用一次而不 能重復(fù)。另外 , 定時(shí)器號(hào)不能重復(fù) , 計(jì)數(shù)器號(hào)也不能重復(fù)。
PMC 的指令有兩類(lèi) : 基本指令和功能指令?；局噶钪皇菍?duì)二進(jìn)制位進(jìn)行與、或、非的邏輯操作； 而功能指令能完成一些特定功能的操作 , 而且是對(duì)二進(jìn)制字節(jié)或字進(jìn)行操作 , 也可以進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。
本文對(duì) FANUC 系統(tǒng) PMC 程序編程的一些基本概念進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹 , 希望對(duì)用戶有所幫助。更詳細(xì)的資料請(qǐng)參看 FANUC 的 PMC-L 編程手冊(cè)。
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計(jì)算中1個(gè)脈沖的當(dāng)量為1µm。式中的分子實(shí)際就考慮了電動(dòng)機(jī)軸與絲杠間的速比。將該式約為真分?jǐn)?shù)，其值即為N和M。該式適用于經(jīng)常用的伺服半閉環(huán)接法，全閉環(huán)和使用分離型編碼器的半閉環(huán)另有算法。設(shè)定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向 111表示電動(dòng)機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，-111為反向轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)定轉(zhuǎn)速反饋脈沖數(shù) 固定設(shè)為8129。設(shè)定位置反饋脈沖數(shù) 固定設(shè)為12500。設(shè)定參考計(jì)數(shù)器容量 機(jī)床回零點(diǎn)時(shí)要根據(jù)該值尋找編碼器的一轉(zhuǎn)信號(hào)以確定零點(diǎn)。該值等于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)給軸的移動(dòng)脈沖數(shù)。
按上述方法對(duì)其它各軸進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定完成后關(guān)閉系統(tǒng)并重新開(kāi)機(jī)，伺服初始化完成。設(shè)定伺服參數(shù) 0系統(tǒng)#500～#595的有關(guān)參數(shù)；0i系統(tǒng)#1001～#1700的有關(guān)參數(shù)。這些是控制進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的參數(shù)，包括：位置增益、G00的速度、F的允許值、移動(dòng)時(shí)允許的跟隨誤差、停止時(shí)允許的誤差、加>減速時(shí)間常數(shù)等。參數(shù)設(shè)定不當(dāng)，會(huì)產(chǎn)生#4X7報(bào)警。主軸電動(dòng)機(jī)的初始化 設(shè)定初始化位和電動(dòng)機(jī)的代碼。只有FANUC主軸電動(dòng)機(jī)才進(jìn)行此項(xiàng)操作。設(shè)定主軸控制的參數(shù) 設(shè)定各換檔檔次的主軸轉(zhuǎn)速、換檔方法、主軸定向或定位的參數(shù)、模擬主軸的零漂補(bǔ)償參數(shù)等。上述參數(shù)設(shè)好后應(yīng)關(guān)機(jī)，重新啟動(dòng)。此時(shí)顯示器仍顯示#408或#750等報(bào)警，這是因?yàn)橹鬏S控制尚未編制梯形圖。設(shè)定系統(tǒng)和機(jī)床的其它有關(guān)參數(shù) 參數(shù)意義見(jiàn)“參數(shù)說(shuō)明書(shū)"。