精品国产亚洲国产亚洲,久热中文在线观看精品视频,成人三级av黄色按摩,亚洲AV无码乱码国产麻豆

產(chǎn)品推薦:氣相|液相|光譜|質(zhì)譜|電化學(xué)|元素分析|水分測定儀|樣品前處理|試驗機|培養(yǎng)箱


化工儀器網(wǎng)>技術(shù)中心>其他文章>正文

歡迎聯(lián)系我

有什么可以幫您? 在線咨詢

移動機器人的三大關(guān)鍵技術(shù)

來源:杭州藍(lán)芯科技有限公司   2019年11月13日 17:32  

在機器人領(lǐng)域所要研究的問題非常多,會涉及到計算機、傳感器、人機交互、防生學(xué)等多個學(xué)科,其中環(huán)境感知、自主定位和運動控制是機器人技術(shù)的三大重點問題,以下將針對這三點進行詳細(xì)探討。

 

環(huán)境感知

目前,在機器人室內(nèi)環(huán)境中,以激光雷達(dá)為主,并借助其他傳感器的移動機器人自主環(huán)境感知技術(shù)已相對成熟,而在室外應(yīng)用中,由于環(huán)境的多變性及光照變化等影響,環(huán)境感知的任務(wù)相對復(fù)雜的多,對實時性要求更高,使得多傳感器融合成為機器人環(huán)境感知面臨的重大技術(shù)任務(wù)。

利用單一傳感器進行環(huán)境感知大多都有其難以克服的弱點,但將多傳感器有效融合,通過對不同傳感器的信息冗余、互補,幾乎能使機器人覆蓋所有的空間檢測,提升機器人的感知能力,因此利用激光雷達(dá)傳感器,結(jié)合超聲波、深度攝像頭、防跌落等傳感器獲取距離信息,來實現(xiàn)機器人對周圍環(huán)境的感知成為各國學(xué)者研究的熱點。

 

 

使用多傳感器構(gòu)成環(huán)境感知技術(shù)可帶來多源信息的同步、匹配和通信等問題,需要研究解決多傳感器跨模態(tài)跨尺度信息配準(zhǔn)和融合的方法及技術(shù)。但在實際應(yīng)用中,并不是所使用的傳感器種類越多越好。針對不同環(huán)境中機器人的具體應(yīng)用,需要考慮各傳感器數(shù)據(jù)的有效性、計算的實時性。

 

自主定位

移動機器人要實現(xiàn)自主行走,定位也是其需要掌握的核心技術(shù)之一,目前GPS在全局定位上已能提供較高精度,但GPS具有一定的局限性,在室內(nèi)環(huán)境下會出現(xiàn)GPS信號弱等情況,容易導(dǎo)致位置的丟失。

近年來,計算機視覺技術(shù)的發(fā)展迅速,提高了移動機器人的定位及地圖創(chuàng)建能力,基于環(huán)境自然特征建圖和定位,無需軌道和地標(biāo)可自主定位和規(guī)劃路徑。相比于激光雷達(dá)SLAM技術(shù),具有更好的環(huán)境適應(yīng)性和穩(wěn)定性。視覺導(dǎo)航移動機器人可以支持多種貨物移載方式的搬運機器人系列產(chǎn)品。  

 

路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃技術(shù)也是機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。合適路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準(zhǔn)則(如工作代價小、行走路線短、行走時間短等),在機器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)、可以避開障礙物的合適路徑。
 

根據(jù)對環(huán)境信息的掌握程度不同,機器人路徑規(guī)劃可分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃。

 

 

全局路徑規(guī)劃是在已知的環(huán)境中,給機器人規(guī)劃一條路徑,路徑規(guī)劃的精度取決于環(huán)境獲取的準(zhǔn)確度,全局路徑規(guī)劃可以找到合適解,但是需要預(yù)先知道環(huán)境的準(zhǔn)確信息,當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化,如出現(xiàn)未知障礙物時,該方法就無能為力了。它是一種事前規(guī)劃,因此對機器人系統(tǒng)的實時計算能力要求不高,雖然規(guī)劃結(jié)果是全局的、較優(yōu)的,但是對環(huán)境模型的錯誤及噪聲魯棒性差。

而局部路徑規(guī)劃則環(huán)境信息*未知或有部分可知,側(cè)重于考慮機器人當(dāng)前的局部環(huán)境信息,讓機器人具有良好的避障能力,通過傳感器對機器人的工作環(huán)境進行探測,以獲取障礙物的位置和幾何性質(zhì)等信息,這種規(guī)劃需要搜集環(huán)境數(shù)據(jù),并且對該環(huán)境模型的動態(tài)更新能夠隨時進行校正,局部規(guī)劃方法將對環(huán)境的建模與搜索融為一體,要求機器人系統(tǒng)具有高速的信息處理能力和計算能力,對環(huán)境誤差和噪聲有較高的魯棒性,能對規(guī)劃結(jié)果進行實時反饋和校正,但是由于缺乏全局環(huán)境信息,所以規(guī)劃結(jié)果有可能不是合適的,甚至可能找不到正確路徑或完整路徑。

全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃并沒有本質(zhì)上的區(qū)別,很多適用于全局路徑規(guī)劃的方法經(jīng)過改進也可以用于局部路徑規(guī)劃,而適用于局部路徑規(guī)劃的方法同樣經(jīng)過改進后也可適用于全局路徑規(guī)劃。兩者協(xié)同工作,機器人可更好的規(guī)劃從起始點到終點的行走路徑。

全局路徑規(guī)劃是在已知的環(huán)境中,給機器人規(guī)劃一條路徑,路徑規(guī)劃的精度取決于環(huán)境獲取的準(zhǔn)確度,全局路徑規(guī)劃可以找到合適解,但是需要預(yù)先知道環(huán)境的準(zhǔn)確信息,當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化,如出現(xiàn)未知障礙物時,該方法就無能為力了。它是一種事前規(guī)劃,因此對機器人系統(tǒng)的實時計算能力要求不高,雖然規(guī)劃結(jié)果是全局的、較優(yōu)的,但是對環(huán)境模型的錯誤及噪聲魯棒性差。

而局部路徑規(guī)劃則環(huán)境信息*未知或有部分可知,側(cè)重于考慮機器人當(dāng)前的局部環(huán)境信息,讓機器人具有良好的避障能力,通過傳感器對機器人的工作環(huán)境進行探測,以獲取障礙物的位置和幾何性質(zhì)等信息,這種規(guī)劃需要搜集環(huán)境數(shù)據(jù),并且對該環(huán)境模型的動態(tài)更新能夠隨時進行校正,局部規(guī)劃方法將對環(huán)境的建模與搜索融為一體,要求機器人系統(tǒng)具有高速的信息處理能力和計算能力,對環(huán)境誤差和噪聲有較高的魯棒性,能對規(guī)劃
結(jié)果進行實時反饋和校正,但是由于缺乏全局環(huán)境信息,所以規(guī)劃結(jié)果有可能不是合適的,甚至可能找不到正確路徑或完整路徑。

全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃并沒有本質(zhì)上的區(qū)別,很多適用于全局路徑規(guī)劃的方法經(jīng)過改進也可以用于局部路徑規(guī)劃,而適用于局部路徑規(guī)劃的方法同樣經(jīng)過改進后也可適用于全局路徑規(guī)劃。兩者協(xié)同工作,機器人可更好的規(guī)劃從起始點到終點的行走路徑。

感知、定位、路徑規(guī)劃技術(shù)現(xiàn)狀如何?

為解決機器人自主行走難題,國內(nèi)針對環(huán)境感知、自主定位及路徑規(guī)劃等技術(shù)進行研究的企業(yè)不在少數(shù),國內(nèi)思嵐科技作為機器人定位導(dǎo)航技術(shù),在實現(xiàn)機器人自主行走中已有較為成熟的產(chǎn)品,例如可幫助企業(yè)降低研發(fā)成本的Apollo,Apollo機器人底盤搭載了激光測距傳感器、超聲波傳感器、防跌落等傳感器。并在底盤之上配置深度攝像頭傳感器。同時配合自主研發(fā)的SLAMWARE自主導(dǎo)航定位系統(tǒng),讓機器人實現(xiàn)自主建圖定位及導(dǎo)航功能。

當(dāng)Apollo處于未知環(huán)境中,無需對環(huán)境進行修改,利用SharpEdgeTM精細(xì)化構(gòu)圖技術(shù),構(gòu)建高精度、厘米級別地圖,具備超高分辨率,*累加。同時利用D*動態(tài)即時路徑規(guī)劃算法尋找路徑并移動到地點,無需二次優(yōu)化修飾,可直接滿足人們的使用預(yù)期。

 

除此之外,基于純軟件方式,無需額外進行輔助鋪設(shè),可對Apollo進行預(yù)定路線設(shè)置,或通過設(shè)置虛擬墻及虛擬軌道阻止Apollo進入某個工作禁地。


在工作過程中當(dāng)Apollo出現(xiàn)電量過低的情況時,可支持可外部調(diào)度的預(yù)約式充電自主導(dǎo)航定位,自動返回充電塢充電。

另外,Apollo的擴展接口還集成了網(wǎng)口,供電接口和各種控制接口,以便用戶快速進行開發(fā)擴展。Apollo可通過有線網(wǎng)絡(luò)或WIFI與外部通信,其本身自帶的電池可為自身與外接的擴展模塊供電,用戶可通過各種控制接口對整個Apollo及其上層擴展模塊進行控制。

總之,近年來各國政府都非常重視機器人技術(shù)的發(fā)展,并投入了大量的資源激發(fā)機器人企業(yè)不斷創(chuàng)新、開拓進取,相信未來,機器人也將成為人們?nèi)粘I钪械闹匾粏T,人們走向更便捷的時代!

 

部分文字來源 SLAMTEC

免責(zé)聲明

  • 凡本網(wǎng)注明“來源:化工儀器網(wǎng)”的所有作品,均為浙江興旺寶明通網(wǎng)絡(luò)有限公司-化工儀器網(wǎng)合法擁有版權(quán)或有權(quán)使用的作品,未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)使用作品的,應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使用,并注明“來源:化工儀器網(wǎng)”。違反上述聲明者,本網(wǎng)將追究其相關(guān)法律責(zé)任。
  • 本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其他來源(非化工儀器網(wǎng))的作品,目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負(fù)責(zé),不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時,必須保留本網(wǎng)注明的作品第一來源,并自負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。
  • 如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問題,請在作品發(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系,否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。
企業(yè)未開通此功能
詳詢客服 : 0571-87858618
青木玲高清中文字幕在线看-视频在线免费观看你懂的| 成人免费黄色在线网站-日韩精品一区二区三区四区在线| 国产精品二区高清在线-91精品91久久久久久| 欧美精品国产白浆久久正在-国产精彩视频一区二区三区| 亚洲国产日韩精品四区-dy888午夜福利精品国产97| 日韩高清在线观看一区二区-美产av在线免费观看| 人妻少妇无乱码中文字幕-人成免费视频一区二区| 91麻豆免费在线视频-欧美中文天堂在线观看| 国产精品二区高清在线-91精品91久久久久久| 白嫩美女娇喘呻吟高潮-久久一区二区三区日产精品| 白嫩美女娇喘呻吟高潮-久久一区二区三区日产精品| 国产精品久久久精品一区-99久久免费精品国产男女性高好| 国产老熟女激情小视频-成人一区二区人妻不卡视频| 十九禁止观看无码视频-亚洲国产激情福利专区| 亚洲国产日韩精品四区-dy888午夜福利精品国产97| 亚洲美女喘息呻吟的网站-国产免费一区二区三区三洲| 久艹在线观看视频免费-人妻偷人精品一区二区三区| 国产精品久久99精品毛片-国产四季高清一区二区三区| 日韩精品一区二区三区十八-日韩人妻少妇一区二区三区| 久久高清超碰av热热久久-国产高清不卡免费视频| 国产精品电影在线一区-亚洲国产大片一区二区官网| 久久精品亚洲无中文东京热-日本妹子内谢视频一区| 激情字幕久久久字幕中文-一区二区三区免费黄片| 一区二区三区国产高清mm-美女张开腿让帅哥桶爽| 黄片一区二区三区在线看-偷拍一区二区在线观看| 在线国产自偷自拍视频-蜜桃a∨噜噜一区二区三区| 婷婷人妻少妇激情在线-欧美日韩人体艺术一区二区| 激情字幕久久久字幕中文-一区二区三区免费黄片| 国产亚洲欧美一区91-亚洲欧美一区二区在线| 中文不卡一区二区三区-老司机在线老司机在线一区| 欧美精品一区二区不卡-精品国产一区二区三区香蕉网址| 亚洲国产日韩精品四区-dy888午夜福利精品国产97| 国产人妻人伦精品日本-国产98超碰人人做人人爱| 一区二区国产高清在线-日本高清无卡一区二区三区| 午夜精品午夜福利在线-内射无套内射国产精品视频| 少妇人妻无码久久久久久-综合图片亚洲网友自拍| 亚洲欧美日韩国产一区二区三区-国产欧美日韩一区二区免费| 美女把腿张开给帅哥桶-无码无套少妇18p在线直播| 青青操大香蕉在线播放-国产亚洲欧美精品在线观看| 7m视频7m精品视频网站-亚洲综合香蕉视频在线| 欧美视频在线观看国产专区-亚洲91精品在线观看|