機(jī)器人盤(pán)煤儀

封閉煤場(chǎng)盤(pán)煤是斗輪機(jī)實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守的首要條件，滑線(xiàn)軌道機(jī)器人盤(pán)煤是由機(jī)器人及智能盤(pán)料管控系統(tǒng)組成的，軟硬件集多種功能于一體，主要體現(xiàn)在煤場(chǎng)的人員、設(shè)備、環(huán)境巡護(hù)和煤堆盤(pán)點(diǎn)以及安建環(huán)管控。不僅可為堆取料機(jī)的無(wú)人值守提供準(zhǔn)確的煤堆實(shí)時(shí)三維模型，也是數(shù)字化煤場(chǎng)信息的重要來(lái)源。

機(jī)器人可搭載三維掃描儀、高清攝像頭、熱成像儀、環(huán)境傳感器，*取代只具備盤(pán)點(diǎn)功能的盤(pán)煤儀，也避免了煤場(chǎng)安裝多臺(tái)測(cè)溫裝置和環(huán)境傳感器，并通過(guò)視覺(jué)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)人員、設(shè)備、車(chē)輛做到安全防護(hù)，通過(guò)滑線(xiàn)軌道實(shí)時(shí)供電實(shí)時(shí)通訊的特性避免了鋰電池供電壽命衰減和速度慢的問(wèn)題，盤(pán)點(diǎn)精度取得國(guó)家最高計(jì)量機(jī)構(gòu)鑒定的0.13%。

機(jī)器人盤(pán)煤儀

在煤場(chǎng)棚頂鋼架結(jié)構(gòu)上吊裝滑線(xiàn)軌道，硬件布置在斗輪機(jī)上方吊裝在干煤棚下方，滑線(xiàn)軌道沿煤場(chǎng)長(zhǎng)度方向布置?；€(xiàn)軌道通過(guò)多個(gè)吊裝點(diǎn)固定以減小鋼架結(jié)構(gòu)單位面積的負(fù)載。將機(jī)器人（內(nèi)置三維動(dòng)態(tài)激光掃描儀、選配紅外熱像儀、高清視頻模組等）放置于滑線(xiàn)軌道上，通過(guò)智能控制器控制智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)一次，即可完成對(duì)整個(gè)煤場(chǎng)煤料的實(shí)時(shí)掃描測(cè)量、煤場(chǎng)相關(guān)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集。系統(tǒng)將采集的測(cè)量數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)自動(dòng)上傳，經(jīng)過(guò)系統(tǒng)軟件的建模、計(jì)算，完成煤場(chǎng)的三維數(shù)字建模，同時(shí)生成煤堆的三維立體圖形、體積等，結(jié)合煤堆密度，可實(shí)時(shí)獲取存煤量等信息。依托于鋼架結(jié)構(gòu)在滑線(xiàn)軌道兩端搭建檢修平臺(tái)用于特殊情況下該系統(tǒng)的維護(hù)維修工作。

機(jī)器人采用電纜直供電的方式（非鋰電池供電），不受電池供電時(shí)間的影響。數(shù)據(jù)采用有線(xiàn)傳輸?shù)姆绞絺魉椭吝h(yuǎn)程終端服務(wù)器處理，或采用無(wú)線(xiàn)等方式進(jìn)行中繼傳輸。

該系統(tǒng)可以做到煤場(chǎng)全覆蓋，自動(dòng)化的盤(pán)煤，煤場(chǎng)溫度的實(shí)時(shí)監(jiān)控，煤場(chǎng)視頻的實(shí)時(shí)顯示，無(wú)盲區(qū)、*。同時(shí)智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)不受機(jī)械條件與煤場(chǎng)環(huán)境影響，可大量存煤。

當(dāng)斗輪機(jī)作業(yè)前后都需要對(duì)整個(gè)煤場(chǎng)進(jìn)行一次建模盤(pán)點(diǎn)，得到準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，斗輪機(jī)開(kāi)始作業(yè)。