EMG糾偏備件

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步進電機驅(qū)動器與伺服電機驅(qū)動器的區(qū)別如下：

1.實質(zhì)不一樣：步進電機驅(qū)動器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器。在實質(zhì)上來說是兩個其實不一樣的東西。

2、原理不一樣：步進電機驅(qū)動器的原理，采用單性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡化和智能化。

3、種類不一樣：步進電機驅(qū)動器包括反應式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）、混合式步進電動機（HB）等。伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調(diào)模擬負載的測試平臺、采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺、采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺。

多軸伺服驅(qū)動器同步系統(tǒng)控制方法與流程

背景技術(shù)：

伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的**產(chǎn)品，是機械裝備實現(xiàn)高精度數(shù)控化的重要核心零部件。

近年來，誕生了實時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。該技術(shù)不僅傳輸速度快，數(shù)據(jù)包容量大，傳輸距離長，拓撲結(jié)構(gòu)靈活，而且能保障較高的實時和同步性能，因而成為解決上述問題的新方案。由于廠商選擇的傳輸介質(zhì)和通訊協(xié)議的不同，形成了多個技術(shù)路線，目前主流的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議包括POWERLINK、EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。

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技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的這些缺點，本發(fā)明的目的在于提供了一種多軸伺服驅(qū)動器同步系統(tǒng)控制方法，應用該方法可以確保在各軸伺服驅(qū)動器同步通信的過程中，同步過程中各周期互不干擾，且不會隨著時間的推移導致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數(shù)據(jù)和執(zhí)行同步的準確性。

該方法為各軸伺服驅(qū)動器在同步信號SYNCEVT到達的同時，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經(jīng)過時間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅(qū)動器主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進行數(shù)據(jù)交互，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲到伺服驅(qū)動器本地接收緩存區(qū)，此為T1時間；接著對本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間；

Texchange=T2+T3，對伺服驅(qū)動器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅(qū)動器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間

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