角度位移傳感器是利用角度變化來定位物體位置的測量元件。什么是角度位移傳感器呢，下面進(jìn)行具體介紹。

角度位移傳感器原理

角度傳感器肯定是用來檢測角度的。角度位移傳感器一般都安裝在位置固定，但能周向旋轉(zhuǎn)的軸上，傳感器與軸同步運(yùn)行，可以想象編碼器是如何安裝的，道理都一樣。軸往一個方向轉(zhuǎn)動時，計數(shù)增加，轉(zhuǎn)動方向改變時，計數(shù)減少。計數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān)。當(dāng)初始化角度傳感器時，它的計數(shù)值被設(shè)置為0，一般情況下，在PLC程序中編程把它重新復(fù)位。

如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個有關(guān)計算的例子。在你的機(jī)器人身上，馬達(dá)以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度傳感器轉(zhuǎn)三周，主動輪轉(zhuǎn)一周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計16個單位，所以16*3=48個增量相當(dāng)于主動輪旋轉(zhuǎn)一周?，F(xiàn)在，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進(jìn)距離。每一個齒輪的上面都會標(biāo)有自身的直徑。我們選擇了體積最大的有軸的輪子，直徑是81.6CM，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)一下。稱R為角度傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)一周計數(shù)值)，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量。即：

　　I=G×R

在例子中，G為3，對于角度傳感器來說，R一直為16.因此，我們可以得到：

　　I=3×16=48

每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長C，應(yīng)用這個方程式，利用其直徑，你可以得出這個結(jié)論。

　　C=D×π

在我們的例子中：

　　C=81.6×3.14=256.22

最后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動的距離-T，使用下面等式：

　　T=S×C/I

如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計算出相應(yīng)的距離：

　　T=296×256.22/48=1580 距離(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.