西門子1200寬溫型擴展模塊6AG22221BF321XB0

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西門子HMI人機界面：觸摸屏

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涂裝設(shè)備三線聯(lián)調(diào)總結(jié)

   已經(jīng)調(diào)試近3周（因是在用設(shè)備，只能每周調(diào)試一次，利用每次6小時維保間隙）改造涂裝三線（三條流水線）聯(lián)動機器人搬運改造項目，到今天中午基本算是完成了。

   寫這個之前，本想這些內(nèi)容也沒有什么可以寫的，因為，所謂“聯(lián)動”也只不過是如何理順聯(lián)線設(shè)備的控制邏輯關(guān)系。三條線的速度計算、機器人的命令信號的傳遞、定位機構(gòu)的工作方式、跟隨機構(gòu)的速度跟蹤等的重新定義與實施。雖然，這僅僅是寫總結(jié)式的，幾乎改造工作顯得很*，但調(diào)試過程中的一些“彎路”必定是走過的，這且且是實情。

總結(jié)：

1）  熟悉原控制程序；啊呀呀，說起看原程序，我真的是頭大到絕至。注釋名稱的理解，控制程序中邏輯關(guān)系的傳遞，每個人有著不同的理解，改造項目是無法回避這些情況的，只能“潛”下一顆“浮躁”的心快速切入，進入到當(dāng)時編程者的思路上而不能夠“跑偏”。

2）  熟悉硬件；這里的硬件指以鏈、機器人控制為主、定位、跟隨機構(gòu)等輔助設(shè)備為輔的機械原理，電氣、氣動單元傳動的工作原理及控制方式。

3）  根據(jù)需要調(diào)整的新工藝，擬定適合實際的控制方法，合理利用原有的硬件設(shè)備，如傳感器、編碼器、及通訊條件制訂對策措施，并熟悉現(xiàn)場狀態(tài)，充分利于原有的資源。

4）  列舉可能需要的I/O點地址，列出表單，有利于高效編寫程序時的調(diào)用，這步工作對于改造項目非常重要。

5）  建立預(yù)制的控制模型，并在此基礎(chǔ)上逐步加深、加精，方便可操作性和可維護性，盡可能建立項目改造過程檔案，盡可能讓原維保人員積極參與獻(xiàn)計獻(xiàn)策，方便今后的維保工作。

6）  保存原程序備份（以備編程思路混亂時還原），涉及到的程序段中，在理解了程序段的基礎(chǔ)上盡可能再次精簡，方便查閱程序。圍繞新工藝、制訂推敲新、老程序的切入“點”，使原控制思路貫徹始終。

7）  對于新程序需要涉及到的新、舊I/O地址，采用SIMATIC Manager軟件的變量表功能，必須重新逐個驗證、核定，采用交叉引用表功能，合理規(guī)劃出可能需要使用的地址區(qū)范圍。

8）  待轉(zhuǎn)運線上等待的產(chǎn)品，按時間長的那條優(yōu)先，機器人搬運后清除等待時間數(shù)據(jù)，待下一個周期重新計時。當(dāng)2條轉(zhuǎn)運線時間相等時，擇優(yōu)定義其中一條待轉(zhuǎn)運線，確?？刂七壿嫷耐暾?。

思路清晰了，材料具備了（知根知底了），炒個“菜”就不容易“糊”掉。

這次改造所走過的幾個彎路：

1）  新程序的切入點選擇的不合理。因為改造項目是將原單線運行改造為多線運行，如何讓產(chǎn)能大化。我開始讓原跟隨機構(gòu)在鏈上有產(chǎn)品判斷到時等待機器人，當(dāng)機器人搬運空閑時再啟動，這樣的思路通過幾次驗證，發(fā)現(xiàn)定位總是有出錯的概率?；诖?，我重新將跟隨機構(gòu)的等待狀態(tài)往后移動一個動作，改為跟隨機構(gòu)先伸出定位器，然后，再等待機器人搬運，這樣，可以克服機器人空閑時的直接預(yù)定位問題。

2）  控制邏輯的混亂。由于原程序中間變量數(shù)據(jù)傳遞過于復(fù)雜（或者理解為對原程序理解的遠(yuǎn)不夠熟悉），反復(fù)、重復(fù)查閱數(shù)據(jù)傳遞過程，而沒有用列表方式加以統(tǒng)計和重新描述，使原本混亂的思路不能夠及時理清，造成控制邏輯的欠缺，出差概率增加。

3）  短期內(nèi)對硬件的熟悉程度認(rèn)識不足，沒有充分考慮到各線相關(guān)機構(gòu)硬件特性的差異，僅僅“粗暴”用“定時器”延時方式來彌補硬件特性上的差異，這種治標(biāo)不治本的方法在此處使用顯得不夠嚴(yán)謹(jǐn)，尤其是應(yīng)用在產(chǎn)能提升的項目，所謂沒有做到“爭分奪秒”。

4）  實際工作中沒有做好“以點帶面”，浪費了寶貴的調(diào)試時間，而是用一種尚未被驗證了的思路全面鋪開，一旦出現(xiàn)差錯，需要重新制訂思路，修改已經(jīng)被驗證的不合理程序段，時間和精力被分散。

5）  看似簡單了的程序段，沒有充分推敲，重復(fù)工作量人為加大。拿一個實際的例子說明。

聯(lián)動項目原鏈速是為了工藝需求不同，通過“管理員”身份在觸摸屏上設(shè)置的，而三線聯(lián)動工作模式是需要調(diào)試時，充分考慮到每條鏈產(chǎn)能的大化思路，讓普通操作員設(shè)置顯得有一些牽強，所以，在實際調(diào)試時考慮到先定一個合理的速度（編程中就是設(shè)置各鏈速度上的常數(shù)），當(dāng)需要退回單鏈時需要把原設(shè)置好了的單鏈速度值還原到實際鏈速中。而我在實際編程中，僅僅是缺少了使用一個“沿”的原因，使恢復(fù)到單鏈鏈速后，數(shù)據(jù)能夠還原而無法再次重新設(shè)置，使數(shù)據(jù)之間的傳遞不能夠順利按原設(shè)計好的方向進行。

以上幾點，是我對這次項目改造的幾點膚淺認(rèn)識。本想列舉一些實際的程序段，因為考慮到實際的邏輯關(guān)系，幾段簡單的程序不足以說明具體的問題，只能用文字描述，不知道這樣的形式是否能夠說明問題，主要的目的還是講這次改造思路為主，圍繞這些思路展開的邏輯控制及新、舊程序段的高效切入。

   套用那句魯迅先生的名言，“世上本無路，走的人多了，也就成了路”。我理解為世上本有“坑”，“坑”掉多了，走“路”自然變得平坦一些，“目光”也會長遠(yuǎn)一些，望這篇斷文能夠幫助到可能需要的人。

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