由于和帶編碼器運行相比,無編碼器運行的動態(tài)響應有所降低,因此,為提高控制的動態(tài)性能,對加速轉矩執(zhí)行了前饋控制。其根據驅動轉矩,在考慮到現有的轉矩/電流限制以及負載轉動慣量 [(p0341 · p0342) + p1498)] 的情況下對所需的轉矩進行預控,從而能夠在時間上地達到需要的轉速動態(tài)響應。
如果電機既能夠帶編碼器運行,也能夠不帶編碼器器運行,例如:p0491 ≠ 0 或 p1404 < p1082,則可以通過 p0642(基準值 p0640)降低無編碼器運行中的大電流,以便減少無編碼器運行中易導致故障、由飽和產生的電機數據變化。
可以通過 p1517 為轉矩前饋控制設置一個轉矩平滑時間。而由于無編碼器運行中動態(tài)響應降低,因此必須通過 p1470(比例增益)和 p1472(積分時間)優(yōu)化轉速控制器。
在低速范圍內,由于測量值精度和工藝參數靈敏性的影響,不再計算轉速實際值、定向和磁通實際值的特征參數。因此會切換為只注入電流和頻率的電流/頻率控制(I/f 開環(huán)控制)。切換閾值由 p1755 設置,回差由 p1756 設置。
為了在開環(huán)控制中也能夠獲得較高的負載轉矩,可以通過 p1612 設置電機電流(電流設定值)。為此,驅動轉矩(如摩擦轉矩)必須已知或能夠估算出。應設置額外的約 20 % 的預留量。
在同步電機上,轉矩通過轉矩常數(p0316)換算為電流。在異步電機上,還須考慮 p1612 中的勵磁電流 (r0331)。在低速區(qū)內,無法直接在電機模塊上測量所需電流。它的缺省設置是電機額定電流(p0305)的 50 %(同步電機)或 80 %(異步電機)。在設置電機電流 (p1612) 時,由于在 I/f 開環(huán)控制模式下會注入 p1612 中給定的電流,因此,必須注意電機的熱載情況。
另外,在同步電機上設置磁極位置識別 (p1982 = 1),可以改善驅動從靜止開始運行的起動特性。
不允許將無編碼器運行用于包含垂直軸的應用。
無編碼器運行不適用于包含上一級位置控制的應用。