六軸力傳感器的使用方法

六軸力傳感器即是通常說的六軸傳感器(由三軸加速器與三軸螺旋儀組成)，它的使用主要是靠三軸加速器XYZ完成：

(1)三軸加速器首先檢測橫向加速，再檢測角度旋轉和平衡。

(2)三軸加速器就是感應XYZ（立體空間三個方向，前后左右上下）軸向上的加速，比如突然把psp2往前推，psp2就知道你是在向前加速了，從而實現(xiàn)類似加速的操作。

(3)三軸陀螺儀是分別感應Roll（左右傾斜）、Pitch（前后傾斜）、Yaw（左右搖擺）的全部動態(tài)信息。

六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進行，即傳感器靜態(tài)數(shù)學模型滿足

F=CV

其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F是經過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN，力矩的單位是KNm)。

傳感器靜態(tài)標定的實質就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，只要給傳感器施加6個線性無關的力矢量，并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個解C。