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普通的膜包機(jī)擁有同步電子齒輪、電子凸輪的伺服控制系統(tǒng)早已經(jīng)取代繁瑣的機(jī)械凸輪機(jī)構(gòu)，可以比較容易的按照設(shè)計(jì)者的要求實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)對(duì)象之間的同步關(guān)系。 膜包機(jī)的幾個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)就是使用了伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)軸，完成了從進(jìn)瓶、送紙板到送切膜的任務(wù)。使用一臺(tái)伺服電機(jī)的主驅(qū)動(dòng)會(huì)作為其他幾根軸的同步對(duì)象，所有的角度相位關(guān)系也都根據(jù)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)而定。

系統(tǒng)的介紹硬件的組成：

控制系統(tǒng)

使用伺服控制系統(tǒng)*滿足膜包機(jī)所有電機(jī)的基本運(yùn)動(dòng)控制和它們之間的同步運(yùn)動(dòng)控制。集成了包裝過(guò)程中的邏輯控制并帶有顯示功能的人機(jī)面板PP41，一方面可以通過(guò)參數(shù)的輸入給運(yùn)動(dòng)控制部分傳達(dá)命令以及運(yùn)動(dòng)特征參數(shù)，另一方面可以及時(shí)反饋前機(jī)器的運(yùn)行狀況和報(bào)警狀態(tài)。

現(xiàn)場(chǎng)總線（CAN BUS）

CAN 總線具有強(qiáng)有力的錯(cuò)誤檢測(cè)能力及差分驅(qū)動(dòng)功能，在強(qiáng)噪聲十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好，因此，在傳媒傳輸和線路設(shè)計(jì)方面，CAN 總線可以很容易的適合大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合[1]。

通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線（CAN BUS），人機(jī)面板（PP41）和各個(gè)伺服控制器之間的通訊變得十分可靠，尤其為伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的在線修改同步特征參數(shù)提供了保證。

基本運(yùn)動(dòng)控制

膜包機(jī)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（ACOPOS SERVO）采用了面向?qū)ο笮偷目刂品绞健Ｊ褂酶呒?jí)語(yǔ)言（Basic 或者 C），在針對(duì)一個(gè)伺服控制器創(chuàng)建了一個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)象（Axis Object）后，就可以利用創(chuàng)建的指針完成對(duì)電機(jī)不同的運(yùn)動(dòng)控制。

Status =ncaction(AxisBUR->Object,ncPOS_MOVE,ncSTART); 程序1

函數(shù) ncaction() 會(huì)執(zhí)行所有對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制的基本操作命令。參數(shù)1是運(yùn)動(dòng)控制對(duì)象的指針，參數(shù)2是動(dòng)對(duì)象的控制方式，參數(shù)3是正對(duì)控制方式的動(dòng)作行為。如上這個(gè)語(yǔ)句的意義是：讓運(yùn)動(dòng)對(duì)象AxisBUR->Object ，以正方向運(yùn)動(dòng)ncPOS_MOVE ，ncSTART啟動(dòng)。

膜包機(jī)的各個(gè)電機(jī)的單獨(dú)調(diào)試與尋參、主驅(qū)動(dòng)的啟停、以及分瓶電機(jī)的配合都會(huì)用到基本運(yùn)動(dòng)控制。這樣的控制方式目標(biāo)明確，便于控制程序的寫(xiě)。

同步運(yùn)動(dòng)控制

同步運(yùn)動(dòng)控制是根據(jù)一定的數(shù)學(xué)模型，一個(gè)伺服電機(jī)相對(duì)于另一個(gè)伺服電機(jī)要完成一定的運(yùn)動(dòng)軌跡所作的控制，也就是通常所說(shuō)的電子齒輪和電子凸輪的概念。

對(duì)于ACOPOS SERVO來(lái)說(shuō)，參與同步的兩臺(tái)伺服電機(jī)具有主從關(guān)系。膜包機(jī)的同步運(yùn)動(dòng)控制一般是在位置上的同步。在CAN總線上，主軸會(huì)把當(dāng)前的位置信息以一定的微小間隔時(shí)間傳送至CAN網(wǎng)絡(luò)上，而參與同步的從軸也會(huì)實(shí)時(shí)的取得這些信息，再實(shí)時(shí)的根據(jù)數(shù)學(xué)模型計(jì)算出當(dāng)前從軸要走到位置，并且運(yùn)行當(dāng)前的軌跡。