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博力謀PID調(diào)試的心得體會(huì)
一向想把這幾年在實(shí)踐現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)和我的同行們共享交流，今日我就來談下博力謀進(jìn)程操控外表在實(shí)踐使用上的一點(diǎn)心得體會(huì)和經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，期望能給大家點(diǎn)啟示和參閱！
首要我想談下操控模型概念，在工業(yè)操控領(lǐng)域咱們會(huì)針對(duì)客戶需求會(huì)樹立個(gè)模型，把操控目標(biāo)，操控目標(biāo)，以及影響參數(shù)都考慮并加入操控模型中，并針對(duì)設(shè)備及操控目標(biāo)的特色選用相適合的核算算法并經(jīng)過核算機(jī)模擬樹立的操控模型。說白了就類似于咱們對(duì)不一樣的螺絲用相對(duì)應(yīng)規(guī)格的螺絲刀去擰就行了！
PID算法：即是依據(jù)這樣一個(gè)操控模型發(fā)展出來的通用操控方法，所謂PID： P代表（份額（proportion）、I積分（integration）、D微分（differentiation）。函數(shù)：OT(t)=kP[DE(t)+1/TI∫DE(t)dt+TD*DE(t)/dt] ，OT為輸出值，PV為丈量值，DE為偏差值=PV-SP（設(shè)定值）。 由此公式可見，輸出的大小和丈量的偏差值DE有著親近的，操控的精髓即是經(jīng)過丈量反應(yīng)PV值，并不斷的對(duì)比SP值，做不斷縮小DE值的進(jìn)程。
PID調(diào)整的藝術(shù)：每個(gè)工程師都會(huì)調(diào)整PID，但不一樣的行業(yè)不一樣的設(shè)備組合，甚至現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的時(shí)刻長短及經(jīng)驗(yàn)都決定了一個(gè)工程師調(diào)整PID的水平緩藝術(shù)！
這張圖分別是3種PID調(diào)試進(jìn)程中PV/SP（T）調(diào)整曲線圖，藍(lán)、紅、黑代表不一樣的PID參數(shù)下，zui終設(shè)備調(diào)試的效果。毋庸置疑，紅色代表*的PID曲線，為何呢？
1）藍(lán)色曲線闡明設(shè)備在調(diào)試進(jìn)程中發(fā)生了過沖，因?yàn)镻值調(diào)的過大，呼應(yīng)時(shí)刻是zui快的但負(fù)效應(yīng)是隨后發(fā)生了震動(dòng)，這樣的PID參數(shù)是不利于設(shè)備壽數(shù)的而且這樣的震動(dòng)極其容易形成設(shè)備失控，下面即是失控的震動(dòng)曲線
假如發(fā)生震動(dòng)咱們?cè)撛趺崔k？依據(jù)我個(gè)人的經(jīng)驗(yàn)，解決的方法是先固定ID，調(diào)小P，當(dāng)P調(diào)整到一個(gè)值震動(dòng)不再發(fā)生的時(shí)分，固定P值，調(diào)大I值，曉得震動(dòng)消除，操控精度維持在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)即可。
2）黑色曲線闡明PID調(diào)理進(jìn)程緩慢，雖然zui終也能到達(dá)理想的設(shè)定值，但效率低下且若全部設(shè)備生產(chǎn)進(jìn)程呈現(xiàn)個(gè)輸入變量，比方一次時(shí)間短設(shè)備停擺或者加入了某些參數(shù)發(fā)生了改變，那PV的調(diào)整又要經(jīng)歷個(gè)綿長的進(jìn)程，不說這樣的調(diào)試是個(gè)低效率的進(jìn)程，且在此形成的浪費(fèi)也是*可以避免的，這都是客戶所不能容忍的。解決的方案，即是在固定ID不變的前提下，適當(dāng)進(jìn)步P的值，讓全部操控回路的呼應(yīng)時(shí)刻縮短。假如在此調(diào)整進(jìn)程中呈現(xiàn)差錯(cuò)偏大的狀況，可在固定P值的前提下，適當(dāng)進(jìn)步I的值讓差錯(cuò)得到有效消除。
PID進(jìn)程外表中的自整定、自學(xué)習(xí)功用：博力謀所以系列的進(jìn)程操控外表都有自學(xué)習(xí)自整定的功用，英文簡(jiǎn)稱AT功用。這里就有個(gè)誤區(qū)了，客戶覺得AT功用很好用，很簡(jiǎn)單，只要用AT就不用再人為干涉手動(dòng)調(diào)整PID參數(shù)了，可以偷懶了。這是不對(duì)的，任何一款外表的AT功用都不能*代替工程師的經(jīng)驗(yàn)調(diào)整，也不能為您帶來*PID調(diào)理曲線。AT只是個(gè)東西，而不是zui終解決方法，AT是個(gè)能幫助工程師在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)理進(jìn)程大大節(jié)約時(shí)刻進(jìn)步效率的東西，比方你在調(diào)一套設(shè)備的時(shí)分，你可以先打開AT功用，在AT功用自動(dòng)調(diào)整結(jié)束后觀察設(shè)備差錯(cuò)DE狀況再依據(jù)前文介紹的方法微調(diào)PID就可以調(diào)整出*參數(shù)。這樣大大節(jié)約了時(shí)刻，也進(jìn)步了曩昔沒有AT功用而手動(dòng)調(diào)整進(jìn)程的低效率。
SRU24-MF非彈簧復(fù)位角行程執(zhí)行器適用于PICCV-50-300...506動(dòng)態(tài)平衡控制球閥
多功能控制執(zhí)行器
扭矩：20NM
電壓：AC/DC24V
控制信號(hào)：DC2...10V
位置反饋：DC2...10V
額定電壓范圍：AC/DC19.2...28.8V
功耗：2.5W@運(yùn)行/0.4W@保持
導(dǎo)線規(guī)格：5VA
旋轉(zhuǎn)角度：90度
運(yùn)行時(shí)間：90秒
噪音水平：zui大45db(A)
位置指示：機(jī)械式
防護(hù)等級(jí)：IP54
環(huán)境溫度范圍：-30...+50度
非工作溫度：-40...+80度
維護(hù)：免維護(hù)
重量：1050g

SRU24-MF非彈簧復(fù)位角行程執(zhí)行器圖片及尺寸圖