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| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 航天,汽車 | 姿態(tài)精度 | ±0.25°?RMS?roll?and?pitch |
|---|---|---|---|
| 姿態(tài)分辨率 |
3DMGX5-AHRS是體積小，重量輕的工業(yè)AHRS。具有自適應(yīng)卡爾曼濾波器。它具有一個(gè)MEMS三軸加速度計(jì)、一個(gè)MEMS三軸陀螺儀和一個(gè)MEMES
產(chǎn)品簡(jiǎn)介
3DMGX5-AHRS是體積小，重量輕的工業(yè)AHRS。具有自適應(yīng)卡爾曼濾波器。它具有一個(gè)MEMS三軸加速度計(jì)、一個(gè)MEMS三軸陀螺儀和一個(gè)MEMES
詳細(xì)介紹
Parker Lord Microstrain 3DMGX5-AHRS微型航姿參考系統(tǒng)（AHRS）系列高性能工業(yè)級(jí)慣性傳感器提供各種三軸慣性測(cè)量和計(jì)算姿態(tài)和導(dǎo)航解決方案。在所有的3DMGX5慣性測(cè)量單元（IMU）產(chǎn)品中，包括加速度和角速率的直接測(cè)量，都在工作溫度范圍下進(jìn)行*溫度補(bǔ)償和校準(zhǔn)。
3DMGX5-AHRS是體積小，重量輕的工業(yè)應(yīng)用微型航姿參考系統(tǒng)(AHRS)。具有自適應(yīng)卡爾曼濾波器。它具有一個(gè)MEMS三軸加速度計(jì)、一個(gè)MEMS三軸陀螺儀、一個(gè)MEMS三軸磁力計(jì)、一個(gè)MEMS高程壓力計(jì)和一個(gè)溫度傳感器。系統(tǒng)搭載一個(gè)雙核的處理器，運(yùn)行最新的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF），可實(shí)現(xiàn)出色的動(dòng)態(tài)姿態(tài)估計(jì)，使其成為各種應(yīng)用的理想選擇，包括平臺(tái)穩(wěn)定性和車輛健康和使用監(jiān)控。
Parker Lord 提供詳細(xì)MIP數(shù)據(jù)通信協(xié)議，可用于開(kāi)發(fā)定制接口和簡(jiǎn)單的OEM集成。并且在開(kāi)源Githud 上提供了ROS的開(kāi)發(fā)樣板代碼。 為用戶集成和開(kāi)發(fā)提供完整的技術(shù)方案。
產(chǎn)品特點(diǎn)
1.三軸加速度計(jì)，陀螺儀，磁力計(jì)，溫度傳感器實(shí)現(xiàn)了測(cè)量質(zhì)量的*佳組合
2.板載雙處理器運(yùn)行新的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF），可實(shí)現(xiàn)出色的動(dòng)態(tài)姿態(tài)估計(jì)
功能和好處
1.偏置跟蹤，誤差估計(jì)，閾值標(biāo)記和自適應(yīng)噪聲建模允許對(duì)每個(gè)應(yīng)用中的條件進(jìn)行微調(diào)
2.加速度計(jì)噪音低至25ug/√Hz
3.具有自適應(yīng)卡爾曼濾波器的*小和*輕的工業(yè)AHRS
便于使用
1.自動(dòng)磁力計(jì)校準(zhǔn)和異常抑制消除了現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)的需要
2.自動(dòng)補(bǔ)償車輛噪音和振動(dòng)
3.通過(guò)全面且*向后兼容的通信協(xié)議輕松集成
4.3DM-GX3，3DM-GX4，3DM-RQ1，3DM-GQ4和3DMGX5慣性傳感器系列之間的通用協(xié)議，便于移植
成本效益
1.開(kāi)箱即用的解決方案縮短了開(kāi)發(fā)時(shí)間
2.批量折扣
應(yīng)用
無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航
平臺(tái)穩(wěn)定，人工視界
車輛的健康和使用監(jiān)控
技術(shù)規(guī)格
基本介紹 | |||
集成傳感器 | 三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)、高程氣壓傳感器和溫度傳感器 | ||
數(shù)據(jù)輸出 | 慣性測(cè)量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場(chǎng)，氣壓，Delta-theta，Delta速度 擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態(tài)，時(shí)間戳，姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣），線性和補(bǔ)償加速度，偏置補(bǔ)償角速率，壓力高度，無(wú)重力線性加速度，陀螺儀和加速度計(jì)偏差，比例因素和不確定性，重力和磁力模型等。 | ||
性測(cè)量單元（IMU）傳感器輸出 | |||
加速度計(jì) | 陀螺儀 | 磁力儀 | |
測(cè)量范圍 | ±8 g（標(biāo)準(zhǔn)） ±2 g，±4 g，±20 g，±40 g（可選） | ±300°/s（標(biāo)準(zhǔn)） ±75，±150，±900°/s（可選） | ±8 Gauss |
非線性 | ±0.02% fs | ±0.02% fs | ±0.3% fs |
分辨率 | 0.02g（±8 g） | <0.003°/s(±300°/s) | -- |
零偏穩(wěn)定性 | ±0.04mg | 8°/hr | -- |
初始零偏 | ±0.002 g | ±0.04°/s | ±0.003Gauss |
比例因子穩(wěn)定性 | ±0.03% | ±0.05% | ±0.1% |
噪聲密度 | 25μg/√Hz（2g） | 0.005°/s/√Hz（300°/s） | 400µGauss/√Hz |
對(duì)準(zhǔn)誤差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° |
比例因子非線性 | 0.03% | 0.05% | ±0.0015Gauss |
振動(dòng)引起的噪聲 | -- | 0.072°/s RMS/g RMS | -- |
振動(dòng)整流誤差（VRE） | 0.03% | 0.001°/s/g2 RMS | -- |
采樣率 | 1KHz | 4KHz | 100Hz |
IMU數(shù)據(jù)更新率 | 1 Hz至1 kHz | ||
氣壓計(jì) | |
量程 | -1800m to 10,000m |
分辨率 | < 0.1 m |
噪音密度 | 0.01 hPa RMS |
采樣率 | 25Hz |
計(jì)算輸出 | |
姿態(tài)精度 | EKF輸出：±0.25° RMS roll and pitch, ±0.8° RMS heading (typ) CF輸出：±0.5° RMS roll and pitch, ±1.5° RMS heading (typ) |
姿態(tài)范圍 | 三軸360° |
姿態(tài)分辨率 | < 0.01° |
姿態(tài)重復(fù)性 | 0.2° (typ) |
數(shù)據(jù)更新率 | EKF輸出：500Hz CF輸出：1000Hz |
電氣規(guī)格 | |
接口 | RS232（9,600 bps to 921,600 bps，默認(rèn)115,200） |
供電電壓 | +4 to + 36 V dc |
功耗 | 300 mW (typ) |
工作溫度 | -40°C to + 85°C |
抗沖擊極限 | 500g |
物理規(guī)格 | |
外形尺寸 | 36 mm x 36.6 mm x 11mm |
重量 | 16.5克 |
外殼材料 | 鋁 |
執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn) | ROHS, CE |
